掲題の問題ですが、解答「イ」ではないと思うのですが、
「イ」が正解なのでしょうか。

後は、下記解説文も逆な気がします。
センサの出力値がL＞Rならば、車は黒いラインの左側に逸れています。
⇒「右側」が正しいのではないでしょうか。

ご回答宜しくお願い致します。

すみません、解説あっていました(/・ω・)/